制御対象 [G(s)=\frac{12s+8}{20s^4+112s^3+147s^2+62s+8}] 状態空間表現に変換する． num = [0 0 12 8]; den = [20 113 147 62 8]; sysg=tf(num, den); %伝達関数 [Ao,Bo,Co,Do] = tf2ss(num,den); %tf2ss伝達関数表現から状態空間表現への変換 ...

3.1 はじめに システムの解析，予測，制御，シミュレーション及び異常診断のため，システムの動特性を知る必要がある．システムの入出力信号の観測値に基づいて，ある評価規範のもとで そのシステムをもっともよく記述する数学モデルを決定することを システム同定(System identification)という。このように，統計学に基づいた同定法は大量かつ複雑なデータ処理を必要とする．最小二乗法で...

前進差分，後退差分，双一次変換をそれぞれ用いて，例題 1.2.1 の電気回路のステップ応答を数値計算で求め，数値計算の結果と真の応答をプロットし，比較せよ。 前進差分 [sf(n)=\frac{f(n+1)-f(n)}{T}] よって， [L\frac{i(n+1)-i(n)}{T}+Ri(n)=u(n) \to i(n+1)=\frac{1}{L}(Tu(n)+(L-RT)i(n)...

2.1 連続時間信号のサンプリングとサンプリング定理 $T:$ サンプリング周期 $\omega:$ サンプリング角周波数 1.連続時間信号のサンプリング(サンプル値信号)離散時間信号 [x_{p}(t)=x(t)p(t)=\sum_{n=-\infty}^{\infty}x(nT)\delta(t-nT)] インパルス列（サンプリング関数） [p(t)=\sum_{n...

前頭: close all % 全てのグラフfigureを閉じる clear %メモリから変数と関数を消去 set(0,'DefaultAxesFontName','Times New Roman') %ローマ字変換 set(0,'DefaultAxesFontSize',12)　%グラフの座標の文字サイズ [x_t=-a_1x_{t-1}-a_2x_{t-2}+b_1u_{t...

研究室生活快要满两周了，这两周下来几乎尽了自己 100%的努力，去学习和奋斗。 仔细回想了一下发现自从来了日本，我一共有三次努力学习的时段。 刚来日本时是我的第一次学习热潮，当时在国内高考也取得了不错的成绩，全省第 1 万 2 千名左右，被一个不错的大学录取了，但毅然决然冒着很大的风险来日本从零开始(以后有时间可以在这聊聊我为什么来日本留学)，所以压力很大。 因此很努力的去为了考上国公立...

[システム同定ゼミ]http://yoh.ise.ibaraki.ac.jp/ 1.1 モデルの表現 1.1.1 線形定係数常微分方程式 [\dfrac{d^ny(t)}{dt^n}+a_{n-1}\dfrac{d^{n-1}y(t)}{dt^{n-1}}+\cdots+a_1\dfrac{dy(t)}{dt}+a_0y(t)=b_m\dfrac{d^m u(t)}{dt^m}+b_{...

About Me Lab Journal (2023/04-2026/03) My Music My Video My Game My Reading List Resume Coming Soon

I joined the research Lab that I’m very interested in. I plan to do research related to UAV formation control in it. I will also focus on hardware knowledge and look forward to making my own robot!...

9. IIR Filter 定義： デジタル IIR フィルタ は， 伝達関数 が分母を持つ離散時間フィルタ． 利点と欠点：FIR と比較して，低い次数で急峻な周波数特性を得ることができる．その反面，ひずみのない直線位相を満たすことは難しい． 方法： アナログフィルタ を離散時間へ変換（離散化）して デジタル IIR フィルタ を設計する． ...